sujie-168

切换日光/暗黑模式

如何将 map 和 world 文件的坐标轴进行对齐 ​

TIPS

  1. 在建图过程中，假设你的 gazebo 中的世界坐标系是world，进行 slam 建图时的地图坐标系是map
  2. 在 SLAM 建图时，map_server 会以机器人坐标系下的x轴和y轴对齐为标准建立 map 坐标系。
  3. 如果你希望 gazebo 中的 model_state 与估算的 odom 里程计保证对齐时，则需要保证world坐标系下的x轴和y轴与map坐标系下的x轴和y轴对齐。

Rviz 显示对齐后的模型 ​

yaml
image: tianracer_racetrack.pgm                  # 注意：最好去除 map_server 保存该文件时在该行使用的绝对路径，降低了可移植性
resolution: 0.025000
origin: [-12.200000, -12.500000, 0.000000]      # 这里的 3 个数比较关键，在 map frame_id 下的 x(m),y,theta（rad）3 个关键参数    
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
image: tianracer_racetrack.pgm                  # 注意：最好去除 map_server 保存该文件时在该行使用的绝对路径，降低了可移植性
resolution: 0.025000
origin: [-12.200000, -12.500000, 0.000000]      # 这里的 3 个数比较关键，在 map frame_id 下的 x(m),y,theta（rad）3 个关键参数    
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

如何修改地图 ​

在ROS中，.pgm文件是 Rviz 显示地图时使用的文件，它保存了地图的像素信息。

TIPS

那么.pgm文件是什么呢？

PGM 文件是以便携式灰度图（PGM）格式保存的灰度图像文件，每个像素用一个或两个字节（8 或 16 位）进行编码。它包含标题信息和数字网格，这些网格表示从黑色（0）到白色（最多 65,536）的不同灰色阴影。PGM 文件通常存储在 ASCII 码 文本格式，但也有二进制表示形式。

旋转图像 ​

ImageViewer ​

一般情况下在ImageViewer中，可以对图像进行旋转操作。

提示

但是不支持.pgm格式哈

GIMP ​

在GIMP中，可以对图像进行旋转操作。

效果展示 ​

map_server 导入旋转过后图片

如何检查 ​

添加 axes ​

选择 axes 类型

可以看到，默认状态下的坐标轴朝向

然后手动选择参考系为map

可以看到，axis 参考为map,仍然符合预期。

world 与 map 对齐 ​

不同地图坐标系对齐 ​