如何在 Gazebo 中完美使用 reset_world 方法 ​

前提条件 ​

在你的.world 文件中，你所添加的模型应当避免在重置时发生任何角度的旋转，除非是有特殊的需求。

• 基准参考模型的几何中心应该位于Gazebo的原点处。
• 基准参考模型的各参考轴与Gazebo的各个坐标轴平行，无任何Euler角上旋转。

如何使用 reset_world 方法 ​

在 Gazebo 中，使用 reset_world 方法可以重置仿真环境。该方法可以接受一个参数，用于指定重置的方式。

rosservice call /gazebo/reset_world

rosservice call /gazebo/reset_world

需要 care 的 detail ​

在使用 reset_world 方法时，需要注意以下几点：

1. 重置后的仿真环境将恢复到初始状态。
2. 不要在 Gazebo 中有物体处于运动状态时调用 reset_world 方法，否则可能会导致物体模型被损坏或运动关节不可用等等。
3. 重置后的仿真环境将保持当前的仿真时间。