sujie-168

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修复在 venv 虚拟环境中无法升级 numpy 的 pip 错误 ​

前情回顾 ​

当时公司大佬使用 venv 虚拟环境对 ROS1 和 ROS2 的分割，主要是避免一些恶心、不合理的路径引用问题。在不引入系统 Python 环境变量时，测试时常会出现缺少一些与 ROS 相关的 .so 路径缺失的问题，通过软链接到系统 Python 环境中的同名 .so 可以解决

为了方便，我们便将系统 Python 环境中的 site-packages 路径软链接到 venv 虚拟环境中的 site-packages 路径，对.ros1 中的 site-packages 进行覆盖

问题描述 ​

在安装 f1tenth-gym 的 python 环境时，遇到了 numpy 版本过低的问题，需要升级 numpy 版本

  • 原来 numpy 版本为 1.17.4
  • 需要升级 numpy 版本到 1.22.0

升级 numpy 版本 ​

  • 首先，在虚拟环境中安装 numpy 1.22.0
bash
pip install numpy==1.22.0
pip install numpy==1.22.0

显示 successfully installed 然后，开心继续下一步，（继续是不可能的，要能继续不就没有这篇博客了）

检查一下 numpy 版本 ​

shell
(.ros1) tianbot@ros2go:~$ pip3 list | grep numpy
numpy                         1.17.4

[notice] A new release of pip is available: 23.3.1 -> 24.0
[notice] To update, run: pip install --upgrade pip
(.ros1) tianbot@ros2go:~$
(.ros1) tianbot@ros2go:~$ pip3 list | grep numpy
numpy                         1.17.4

[notice] A new release of pip is available: 23.3.1 -> 24.0
[notice] To update, run: pip install --upgrade pip
(.ros1) tianbot@ros2go:~$

好家伙，简直不讲武德！！！！！！

问题解决 ​

1. 先检查 pip 路径 ​

2. 修改环境变量 PYTHONPATH ​

3. 重新更新 numpy ​

关键命令

shell
(.ros1) tianbot@ros2go:~$ echo $PYTHONPATH
/home/tianbot/study_ws/devel/lib/python3/dist-packages:/home/tianbot/manipulation_ws/devel/lib/python3/dist-packages:/home/tianbot/tianbot_mini_ws/devel/lib/python3/dist-packages:/home/tianbot/tianbot_ws/devel/lib/python3/dist-packages:/home/tianbot/catkin_ws/devel/lib/python3/dist-packages:/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages
(.ros1) tianbot@ros2go:~$ echo $PYTHONPATH
/home/tianbot/study_ws/devel/lib/python3/dist-packages:/home/tianbot/manipulation_ws/devel/lib/python3/dist-packages:/home/tianbot/tianbot_mini_ws/devel/lib/python3/dist-packages:/home/tianbot/tianbot_ws/devel/lib/python3/dist-packages:/home/tianbot/catkin_ws/devel/lib/python3/dist-packages:/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages

4. 总结一下 ​

关键就是要将/usr/lib/python3/dist-packages的系统路径从 PYTHONPATH 中移除。否则会一直干扰.ros1 中的 pip 命令。