gazebo 中的小车溜坡问题

问题描述

在 Gazebo 中，小车在运动过程中可能会出现溜坡的情况。

可以通过调整小车的模型参数或添加额外的物理约束来解决小车溜坡的问题。主要是 mass 和 inertial 参数的调整。

mass 参数用于指定小车的质量。调整 mass 参数可以改变小车的惯性，从而影响小车的运动行为。整车各部分的质量分布不均，会容易导致小车出现溜坡的情况。所以，调整调整质量分布可以有效解决这个问题。

inertial 参数用于指定小车的惯性矩阵。调整 inertial 参数可以改变小车的惯性张量，从而影响小车的运动行为。

简化模型 Meshlab 仅计算闭合形状（所以可以将所有零件合并后导出为一个整体）的正确惯性参数。如果你的链接是开放的，或者它是一个非常复杂或凹形的，在计算惯性参数之前，最好简化模型（例如在搅拌机中）。或者，如果您的模型具有碰撞形状，请使用它们代替完全分辨率模型。
非均匀体对于强非齐次体，本教程可能不起作用。有两个问题。第一个问题是，Meshlab 假设均匀密度体。另一种方法是，Meshlab 计算相对于计算质心的惯性张量。然而，对于强非齐次体，计算的质心将远离实际质心，因此计算的惯性张量可能是错误的。一种解决方案是将链接细分为更均匀的部分，并用固定接头连接它们，但这并不总是可能的。唯一的解决办法是通过实验找出惯性张量，这肯定需要花费大量的时间和精力。