如何正确导出一个 gazebo 的 world 文件 ​

准备工作 ​

• 一个带有 UV 贴图纹理的.dae文件
• 基于Ubuntu 18.04的gazebo9 (兼容性好一些)

操作流程 ​

进入 Model Editor 模式 ​

1. 打开 gazebo，进入 Model Editor 模式

导入模型文件 ​

1. 添加路径导入贴好 uv 贴图的.dae 文件，（此时导入进来的文件并无贴图效果）

手动对齐坐标轴 ​

1. 对其坐标轴

SDF模型保存 ​

1. 此时需要先 save as 一个 gazebo 的 model 文件，此时仍然没有贴图效果
2. 保存时可以选择 Advanced 模式，填写上模型的版本，作者等信息

最后 exit 退出该模式，否则会丢失先前的工作。

保存 world 文件 ​

1. 此时来到主页面，无需多余的其他操作，保存为一个.world 为后缀的 sdf 文件。

查看 world 文件 ​

gazebo xxxx/xxx.world

gazebo xxxx/xxx.world

常见问题 ​

在 gazebo 主界面导入带贴图的 sdf 模型时 ​

可以正常添加，但是挪动视角时，Gazebo 会卡死。自然无法继续创建.world 文件。如需创建.world 文件，参考上面的方法

使用 gazebo 命令无法启动窗口 ​

pkill -9 gzserver

pkill -9 gzserver

保存.world 文件时卡住 ​

保存时间比较久，需要等一会

Gazebo 加载 world 很慢 ​

这个问题通常是由于 world 文件中 模型的路径问题导致的

• 将<uri>标签的全局路径修改为 model:// + 相对路径

  <mesh>
      <uri>test/meshes/base_link.dae</uri>
      <scale>1 1 1</scale>
  </mesh>

  <mesh>
      <uri>test/meshes/base_link.dae</uri>
      <scale>1 1 1</scale>
  </mesh>

贴图不显示问题 ​

打开先前保存的 world 文件，删除其中包含的所有<material>标签，即可正常显示

    <material>
      <lighting>1</lighting>
      <script>
        <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
        <name>Gazebo/Grey</name>
      </script>
      <shader type='pixel'/>
    </material>

    <material>
      <lighting>1</lighting>
      <script>
        <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
        <name>Gazebo/Grey</name>
      </script>
      <shader type='pixel'/>
    </material>

blender 导出的.dae 文件在 gazebo 中加载时，颜色会特别暗淡，需要修改一些文件中的参数

    <emission>
        <color sid="emission">1 1 1 1</color>
    </emission>
    <ambient>
        <color sid="ambient">1 1 1 1</color>
    </ambient>

    <emission>
        <color sid="emission">1 1 1 1</color>
    </emission>
    <ambient>
        <color sid="ambient">1 1 1 1</color>
    </ambient>

• Gazebo 贴图模型制作与导入

贴图闪烁问题 ​

这个问题，需要切换观察视角到地板的下方，看地板模型是否是一个实体，通常仅仅是一个悬空的平面会出现这样的问题

模型出现掉落，抖动问题 ​

这个问题通常是惯性系数不正确引起，根据 gazebo 的官方文档，惯性系数矩阵需要借助 meshlab 工具来进行计算

具体操作细节参考如何使用 meshlab 计算模型的惯性矩阵

Reset_world 后模型出现抖动 ​

1. 首先确保惯性系数与 meshlab 计算一致
2. gazebo 加载 world 时没有问题，但是 reset world 后赛道模型一直抖动，原因多半是地板 base_link 与 wall_link 模型中的放置位置有重叠部分.(解决方法是在 blender 中重新设置两模型的位置，避免有重叠部分，然后重新导出 stl)