开发环境搭建 ​

1. 下载 Eigen ​

Eigen 是一个开源的 C++ 线性代数库，主要用于矩阵运算，包括矩阵、向量、线性方程组、特征值计算等。

2. 下载 Ceres-Solver ​

Ceres Solver 是一个开源的 C++ 非线性最小二乘优化库，主要用于解决非线性最小二乘问题。

3. 下载 G2O ​

G2O 是一个开源的 C++ 图优化库，主要用于解决图优化问题。

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